国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1（2022-2023春季）[答案]

国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1（2022-2023春季）[答案]
题目类型：
  判断题
题目：
  20世纪50年代中期,机械手中的液压装置被机械耦合所取代,如通用电气公司的"巧手人"机器人.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  对于机器人如何分类,国际上没有制定统一的标准,有的按负载量分,有的按控制方式分,有的按自由度分,有的按结构分,有的按应用领域分.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,称之为智能机器人.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动,而大多数机器人是基于开环控制原理进行的.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  感知机器人,即自适应机器人,它是在第一代机器人的基础上发展起来的,具有不同程度的"感知"能力.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  为提高轮式移动机器人的移动能力,研究者设计出了可实现原地转的全向轮.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的,是一类具有良好越障能力的移动机构,对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后,在各采样周期给出,由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度,通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  腿式(也称步行或者足式)机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  为提高轮式移动机器人的移动能力,研究者设计出了可实现原地转的全向轮.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  机构自由度只取决于活动的构件数目.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳,通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  对于机械臂的设计方法主要包括为2点,即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的,是一类具有良好越障能力的移动机构,对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成,旋转关节与基座相连,移动关节与末端执行器连接.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副,若为空间运动则称为空间运动副.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态.
选项：
  对
  错


题目类型：
  判断题
题目：
  机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成.
选项：
  对
  错


题目类型：
  单选题
题目：
  以下使用了曲柄滑块机构的是( ) .
选项：
  半步行轮和棘爪式车轮
  全向轮、变形车轮
  全向轮、半步行轮
  全向轮、 棘爪式车轮


题目类型：
  单选题
题目：
  轮式移动机构具有以下( )特点?
选项：
  机械结构复杂
  可靠性比较好
  动力系统不成熟
  控制系统不成熟


题目类型：
  单选题
题目：
  在变径轮和变形车轮的设计中,借鉴了( )的设计,使得车轮可以主动变形进行越障.
选项：
  滑块机构
  曲轴机构
  杠杆机构
  放缩机构


题目类型：
  单选题
题目：
  轮式移动机构适用于在( )高速和高效地移动.
选项：
  小台阶
  草地
  沟壑
  规则的硬路面上


题目类型：
  单选题
题目：
  机器人的机械本体机构基本上分为( )类.
选项：
  1
  2
  3
  4


题目类型：
  单选题
题目：
  运动副符号代表的含义是
选项：
  转动副
  移动副
  球面副
  平面副


题目类型：
  单选题
题目：
  运动副符号代表的含义是
选项：
  转动副
  移动副
  球面副
  平面副


题目类型：
  单选题
题目：
  运动副符号代表的含义是
选项：
  转动副
  移动副
  球面副
  平面副


题目类型：
  单选题
题目：
  运动副符号代表的含义是
选项：
  转动副
  移动副
  圆柱副
  平面副


题目类型：
  单选题
题目：
  如图所示为圆柱面坐标型机械臂,其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成,另一个移动关节与旋转关节轴正交,这种机械臂在空间中具有( ). 
选项：
  2个移动和1个转动的性能
  2个移动和2个转动的性能
  1个移动和2个转动的性能
  3个移动和2个转动的性能


题目类型：
  问答题
题目：
  为了缩短维护和修理时间,节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人?说明这种设计思路的优点?
选项：
  


题目类型：
  问答题
题目：
  具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型?举例说明这种类型机器人的运动方式. 可以设计成蛇形机器人.
选项：
  


题目类型：
  问答题
题目：
  分析多面体机器人的滚动机理都有哪些?
选项：
  


题目类型：
  问答题
题目：
  设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构,并分析其自由度. 
选项：
  


题目类型：
  问答题
题目：
  设计一四轴平面关节机器人,求其自由度.
选项：
  





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