[奥鹏]东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业3[答案]

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业3[答案]答案

正确答案:-----

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业3[答案]

正确答案:-----

试卷总分:100 得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A.优化算法

B.平滑算法

C.预测算法

D.插补算法

正确答案:-----

2.6维力与力矩传感器主要用于__

A.精密加工

B.精密测量

C.精密计算

D.精密装配

正确答案:-----

3.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。

A.抗干扰能力

B.精度

C.线性度

D.灵敏度

正确答案:-----

4.运动正问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

正确答案:-----

5.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__

A.接近觉传感器

B.接触觉传感器

C.滑动觉传感器

D.压觉传感器

正确答案:-----

6.机器人的定义中，突出强调的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一样思维

D.感知能力很强

正确答案:-----

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业3[答案]多选题答案

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

正确答案:-----

E.B轴

F.T轴

8.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：

A.电压环

B.电流环

C.功率环

D.速度环

正确答案:-----

E.位置环

F.加速度环

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

10.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

11.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。

12.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。

13.机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。

14.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。

15.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。

16.在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。

17.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

21.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业3[答案]历年参考题目如下：

电子科技大学《机电系统计算机控制技术》20秋期末考试题目

试卷总分:80 得分:80

一、单选题 (共 20 道试题,共 40 分)

1.控制算法直接编排实现与串联编排实现相比，有限字长所引起的量化误差（ ）。

A.较大

B.较小

C.相当

D.不变

2.机电一体化技术是机械技术与 有机结合而形成 的一种高技术。

A.机器人技术

B.电子技术

C.计算机技术

D.网络技术

3.在一个闭环系统里，不同输入与输出之间的传递函数分母（ ）。

A.相同

B.不同

C.无关

D.常量

4.(?? )数字滤波方法适用于周期性干扰。

A.平均值滤波法

B.中位值滤波法

C.限幅滤波法

D.惯性滤波法

5.防止抖动是能否正确读取键值的必要环节，实现方法是（ ）

A.可以用硬件电路或软件程序实现

B.只能用滤波电路或双稳态电路实现

C.只能用软件程序实现

D.只能用延时程序实现

6.机电一体化技术中 是必不可少的部分。

A.信息获取技术

B.信息融合技术

C.信息融合技术

D.信息处理技术

7.电机的反馈制动是指（??）

A.通过测速发电机的反馈信号，控制好制动速度

B.通过速度继电器的反馈作用，在电机速度接近零时恰好撤消制动力矩

C.电机速度降低的过程中，电机绕组中有电能反馈到电源

D.电机制动时，动能转变为电能消耗在外部电阻上

8.PLC系统软件装在 里。

A.RAM

B.ROM

C.EEPROM

D.SD卡

9.在机电一体化系统中，常用（ ）来抑制由交流电网侵入的高频干扰。

A.高通滤波器

B.低通滤波器

C.屏蔽

D.隔离

10.控制系统开环对数频率特性中的截止频率的大小通常反映系统的( )。

A.准确性

B.快速性

C.稳定性

D.抗干扰性

11.某系统的Z传递函数为G(z) = 0.5(z+0.5) / (z+1.2)(z-0.5) ，可知该系统是（ ）。

A.稳定的

B.不稳定的

C.临界稳定的

D.不定

12.为使传感器特性与A/D变换器特性相匹配，通常应在传感器与A/D之间加入（ ）。

A.调理电路

B.比例电路

C.反馈电路

D.干扰电路

13.吊车在匀速提升重物时，对电机而言，其负载的机械特性属于（?）

A.恒功率

B.直线型

C.恒转矩

D.离心机型

14.单相全波整流电路存在有源逆变的若干基本条件中，不包括（）

A.必须是全控桥

B.负载必须具有较大感性

C.控制角α>90°

D.必须有续流二极管

15.计算步进电机转速的公式为( )。

A.3600 /KmZ

B.600f/KmZ

C.1800 /mZ

D.Kmf

16.设加工第一象限直线OA，起点为O（0,0），终点为A（6,3），进行插补计算所需的坐标进给的总步数Nxy为（ ）

A.7

B.8

C.9

D.10

17.在确定A/D变换器精度时，通常要求它的精度应（ ）传感器的精度。

A.大于

B.小于

C.等于

D.正比

18.开关量控制系统中，常设有光电隔离器，下面的描述中错误的是（ ）

A.将被控系统与微型机控制控制系统间完全断开，以防

B.PU受到强电的冲击

C.将被控系统与微型计算机控制系统通过光电效应连接成系统，实现控制。

D.控制信号到位时被控电路接通，否则电路切断，起开关作用

E.耦合、隔离和开关

19.MCS-51单片机在主频为6MHZ时，机器周期为 us。

A.2

B.4

C.1

D.8

20.8051 单片机，若某位 =1 ，其含义为 ( ) 。

A.引脚接 +5V

B.引脚接地

C.引脚接 -5V

D.引脚接 +10V

二、多选题 (共 10 道试题,共 20 分)

21.机械设备的机械参数有 。

A.位移

B.速度

C.加速度

D.阻尼

22.计算机控制系统的组成有 等。

A.PLC

B.检测元件

C.驱动元件

D.工控机

23.计算机控制系统包括 等 。

A.硬件

B.软件

C.网络

D.通信

24.MCS-51单片机指令有 种寻址方式。

A.6

B.7

C.8

D.9

25.机电一体化的机械系统一般有 等这几个部分组成。

A.执行机构

B.机体

C.传感器

D.PC

26.传感器可检测的物理量有 。

A.力

B.温度

C.湿度

D.速度

27.最常用的位移传感器有 传感器 。

A.电涡流

B.差动变压

C.差动变流

D.霍尔

28.PLC编程语言有 。

A.梯形图

B.语句表

C.顺序功能流程图

D.C语言

29.PC/104总线模块的用法有 等几种。

A.组合式应用

B.CPU-PC/104扩展

C.与ISA结合

D.与CPCI结合

30.开关量表现为 几个状态。

A.0

B.未知

C.1

D.高阻

三、判断题 (共 10 道试题,共 20 分)

31.I/O电气接口部分的功能主要是：电平转换、滤波、保护、隔离、功率驱动等。

32.光电脉冲发生器的输出脉冲数表示其位移量的大小。 ( )

33.计算机控制系统能对被控参数和设备本身的异常状态进行及时检测和诊断。

34.机械式传感器是常以弹性体作为传感器的敏感元件，故又称为弹性敏感元件。( )

35.数字PID算法的改进主要包括微分项的改进、微分项的改进和带死区的PID等几个方面。

36.鲁棒性问题不涉及鲁棒稳定性，只涉及鲁棒镇定和鲁棒性能。

37.计算机控制的高级控制语言不具有高级语言编程语句和编程方法。

38.计算机控制系统的组成包括软件、硬件和过程记录数据库。

39.控制系统的接地处理是控制系统抗干扰的唯一手段。

40.测力环，弹簧的被测量是位移，变换量是 力。（ ）

[奥鹏]东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业3[答案]相关练习题：
顺序存储方式只能用于存储线性结构。