[奥鹏]东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业1[答案]

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业1[答案]答案

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东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业1-00001

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试卷总分:100 得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.一个刚体在空间运动具有几个自由度？

A.3个

B.4个

C.5个

D.6个

正确答案:-----

2.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

A.运动与控制

B.传感器与控制

C.结构与运动

D.传感系统与运动

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3.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__

正确答案:-----

A.关节角

B.杆件长度

C.横距

D.扭转角

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4.动力学主要是研究机器人的：__

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换

D.动力的应用

正确答案:-----

5.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。

A.抗干扰能力

B.精度

C.线性度

D.灵敏度

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6.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__

A.电压

B.亮度

C.力和力矩

D.距离

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东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业1[答案]多选题答案

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的ABC交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取

B.图像处理

C.图像增强

D.图像恢复

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E.图像分析

F.图像理解

8.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：

A.PID控制器

正确答案:-----

B.位置控制器

C.作业控制器

D.运动控制器

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E.驱动控制器

F.可编程控制器

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.EP-500S机器人弹簧平衡机构主要用于平衡大小臂关节的重力矩。

10.插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。

11.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

12.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。

13.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

14.采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。

15.如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。

16.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。

17.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。

21.机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业1[答案]历年参考题目如下：

嘉兴学院函授需要通过省教育考试院官网填报完成报名，有网上报名、缴费和志愿信息确认两个阶段。须通过省教育考试院官网指定频道进行注册登录、填报基本信息、院校专业志愿的选择、考点的选择、确认报考信息等和缴费完成报名；然后在规定时间内登录省教育考试院官网上传所需材料完成报考信息的确认。两个步骤共同完成嘉兴学院函授的报名。

嘉兴学院函授是通过成人高考方式招生的，是嘉兴学院成人高考的一种学习形式，主要是平日里自主学习（如院校提供网上学习资源，可平日里借助网络方式学习），利用寒暑假或节假日等时间到线下学习或工作站面授学习。

嘉兴学院成人高考招生高起专、高起本和专升本三个学历层次，主要面向省内地区的社会人士招生，招生规定：

高中起点专科层次：具有高中毕业文化程度（含中专、职高、技校等）或同等学力人员；

高中起点本科层次：具有高中毕业文化程度（含中专、职高、技校等）或同等学力人员；

专科起点本科层次：已取得国民教育系列高等学校、高等教育自学考试机构颁发的专科毕业证书、本科结业证书或以上证书的人员。报考医学类专业须具备相关执业资格证书。

注：原则上在户籍所在地报名，确因工作跨省、跨市报名的须提供报考地的社保证明或居住证，具体详见当地考试院报考要求。

嘉兴学院成人高考招生专业分别有：

专升本专业有护理学、临床医学、会计学、工商管理、药学、工程管理、人力资源管理、金融学、财务管理、市场营销、土木工程、环境工程、机械设计制造及其自动化、电气工程及其自动化、化学工程与工艺、计算机科学与技术、纺织工程、车辆工程、建筑环境及能源应用工程、学前教育、小学教育、汉语言文学、英语、法学、视觉传达设计，学制为2.5年；

高起本专业有会计学、工商管理、学前教育、国际经济与贸易、土木工程、信息管理与信息系统、机械设计制造及其自动化、电气工程及其自动化，学制为5年；

高起专专业有会计、学前教育、文秘、物流管理、商务英语、工业机器人技术、物联网应用技术、服装与服饰设计、数字媒体艺术设计，学制为5年。

嘉兴学院成人高考函授与业余学习形式，具体由院校根据专业而设置确定。

不管报考嘉兴学院哪个学历层次的专业，均需参加全国组织的成人高考统一考试，考试成绩达到所在地划定的录取分数线，院校结合招生计划择优录取。

嘉兴学院成人高考函授和业余，和其他高校的远程教育、自学考试、开放大学是一样属于成人学历教育，不过所获毕业文凭是国家承认的、学信网注册可查的。