![东大23年3月考试《机器人技术X》考核作业[答案][答案]](http://m.omarabdo.com/uploads/allimg/240110/bc5d06a72dc55645cfafe3feac7aca12.jpg)
正确答案:C
东北大学继续教育学院机器人技术 X 试 卷（作业考核线上2） B 卷（共 5 页）
总分题号一二三四五六七八九十
得分
一、选择题（每题2分，共30分）
当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）
正确答案:B
A．工业机器人 B．军用机器人 C．服务机器人 D．特种机器人张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。
正确答案:C
A．齿轮传动 B．链条传动 C．皮带传动 D．摩擦轮传动（ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
正确答案:A
A．旋转副 B．圆柱副 C．平面副 D．螺旋副相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。
正确答案:D
A．刚性好，结构稳定，承载能力高 B．运动精度高C．活动空间小 D．正解容易，反解十分困难
手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。
正确答案:B
A．位置与速度 B．姿态与位置 C．位置与运行状态 D．姿态与速度对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
正确答案:B
A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角运动逆问题是实现（ ）。
正确答案:B
A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到任务空间的变换
对于q--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。
正确答案:D
A．哥氏项 B．重力项 C．惯性项 D．向心项在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。
正确答案:D
A．T B．V C．T-V D．T+V在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。
正确答案:B
A．点位控制方式 B．轨迹控制方式 C．速度控制方式 D．力（力矩）控制方式如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
正确答案:A
A．柔顺控制 B．PID控制 C．模糊控制 D．最优控制（ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
正确答案:A
A．压电常数 B．弹性常数 C．刚度 D．固有频率传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。
正确答案:C
A．分辨率 B．精度 C．线性度 D．灵敏度用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。
正确答案:B
A．接近觉传感器 B．接触觉传感器 C．滑动觉传感器 D．压觉传感器与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。
正确答案:C
A．速比大 B．结构紧凑、效率高 C．同轴线传动 D．刚性大，转动惯量小东大23年3月考试《机器人技术X》考核作业[答案]多选题答案
正确答案:D
二、判断题（每题2分，共30分）为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。
齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。
关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。
机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
微分转动与微分转动的次序有关。
光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。
PID 控制器中的反馈增益是可变的。
正确答案:D
所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。
变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
增量型传感器的输出代表真实传感器输入。
对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。
工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。
并联型机器人的误差没有积累和放大关系。
遥操作是当前主从控制应用最广的方式。
奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。
三、简答题（每题5分，共20分）
机器人的本体一般包括哪些部分？
应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？
常用的滑动检测方法有哪些？
弧焊机器人的周边设备主要包括哪些部分？
四、计算分析题（每题10分，共20分）
已知手部的位姿当操作机绕z轴做0.15弧度的微分转动，再做Trans(0.5,0.5,1)的微分移动时,求微分运动dT以及操作机手部新的位姿T+dT。
正确答案:B
试列出如图所示操作机的的Lagrange函数。
东大23年3月考试《机器人技术X》考核作业[答案]历年参考题目如下：
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（2.0分） 科学－－和科学－－只有建立在——的基础之上，而且只有在尊重个性和自由基础上的合作才能取得重大成就。
屏幕设计一般采用分辨率为（）dpi？
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ChP2015利用硫元素的鉴别试验对注射用硫喷妥钠进行鉴别。( )
卫生活动首先表现为满足个人或家庭的行为。（）
同质性较高的产品，宜采用（ ）。
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班组长的使命不包括（ ）。
当指令执行完后，其结果是偶数时，奇偶标志PF=1。
原型法的开发过程是多个阶段重复、不断演进的过程，这些阶段包括：分析、设计、编程、运行和
只有当顾客感觉有需要以及产品能给顾客带来价值时,顾客才会重复购买。
“字、次、四、只、吃、是、日”等汉字中的韵母属于（）韵母。
要进行推理，首先要进行什么？
认为突变细胞被免疫系统辨认为外来异物发生自体免疫反应过程导致衰老的理论是:()
下列中草药均含有环烯醚萜成分,除______外
开放系统互联参考模型的基本结构分为________层。
从风险角度讲，火灾、爆炸、雷电、船舶碰撞，人们死亡或生病等都是（ ）。
镇肝熄风汤组成中所含药物是：
需求的价格弧弹性等于1被称为（ ）
