[奥鹏]东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业2[答案]

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业2[答案]答案

正确答案:-----

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业2-00001

正确答案:-----

试卷总分:100 得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.6维力与力矩传感器主要用于__

A.精密加工

B.精密测量

C.精密计算

D.精密装配

正确答案:-----

2.运动正问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

正确答案:-----

3.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

正确答案:-----

4.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是

A.哥氏项和重力项

B.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项

D.惯性项和重力项

正确答案:-----

5.机器人的定义中，突出强调的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一样思维

D.感知能力很强

正确答案:-----

6.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

正确答案:-----

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业2[答案]多选题答案

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？

A.机器人小车子系统

B.机器人通信子系统

C.机器人视觉子系统

D.机器人决策子系统

正确答案:-----

E.机器人总控子系统

8.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：

A.电压环

B.电流环

C.功率环

D.速度环

正确答案:-----

E.位置环

F.加速度环

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。

10.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

11.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。

12.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

13.图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。

14.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

15.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

16.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。

17.通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。

21.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业2[答案]历年参考题目如下：

18秋学期《机器人技术》在线作业1-0001

试卷总分:100 得分:0

一、 单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

A.极间物质介电系数

B.极板面积

C.极板距离

D.电压

2.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__

A.电压

B.亮度

C.力和力矩

D.距离

3.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？

A.美国

B.英国

C.日本

D.中国

4.应用通常的物理定律构成的传感器称之为__

A.物性型

B.结构型

C.一次仪表

D.二次仪表

5.动力学主要是研究机器人的：__

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换

D.动力的应用

6.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A.优化算法

B.平滑算法

C.预测算法

D.插补算法

二、 多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

1.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：

A.电压环

B.电流环

C.功率环

D.速度环

E.位置环

F.加速度环

2.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

E.B轴

F.T轴

三、 判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

1.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。

A.错误

B.正确

2.用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。

A.错误

B.正确

3.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

A.错误

B.正确

4.一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。

A.错误

B.正确

5.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。

A.错误

B.正确

6.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A.错误

B.正确

7.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

A.错误

B.正确

8.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

A.错误

B.正确

9.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。

A.错误

B.正确

10.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

A.错误

B.正确

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