东大23春《机器人技术》在线平时作业2[答案][答案]

东大23春《机器人技术》在线平时作业2[答案]

正确答案:D

《机器人技术》在线平时作业2-00001

正确答案:D

试卷总分:100 得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

正确答案:B

2.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时

A.速度为零，加速度为零

B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零

D.速度恒定，加速度恒定

正确答案:A

3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.R轴

正确答案:A

正确答案:C

4.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑

A.柔顺控制

B.PID控制

正确答案:A

C.模糊控制

D.最优控制

正确答案:A

5.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A.2

B.3

C.4

D.6

正确答案:D

6.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

A.极间物质介电系数

B.极板面积

C.极板距离

D.电压

正确答案:C

东大23春《机器人技术》在线平时作业2[答案]多选题答案

正确答案:B

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取

B.图像处理

C.图像增强

D.图像恢复

正确答案:C

E.图像分析

F.图像理解

8.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

E.B轴

F.T轴

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。

10.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

11.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

12.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。

13.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

14.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。

15.数字信号处理DSP（Digital Signal Processing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

正确答案:B

16.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。

17.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

21.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。

东大23春《机器人技术》在线平时作业2[答案]历年参考题目如下：

东 北 大 学 继 续 教 育 学 院

机器人技术 试 卷（作业考核 线上） B 卷

学习中心： 院校学号： 姓名

（共 4 页）
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分

一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打
1．当代机器人主要源于以下两个分支：
1)．计算机与数控机床 2)．遥操作机与数控机床
3)．遥操作机与计算机 4)．计算机与人工智能
2．运动学正问题是实现如下变换：
1)．从操作空间到关节空间的变换 2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换
3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 4)．从关节空间到操作空间的变换
3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。
1)．传感器与控制 2)．运动与控制
3)．结构与运动 4)．传感系统与运动
4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
1)．速度恒定，加速度为零 2)．速度为零，加速度恒定
3)．速度为零，加速度为零 4)．速度恒定，加速度恒定

5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为
1)．结构型 2)．物性型 3)．一次仪表 4)．二次仪表
6．测速发电机的输出信号为
1)．数字量 2)．模拟量 3)．开关量 4)．脉冲量
7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
1)．2 2)．3 3)．4 4)．6
8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
1)．PID控制 2)．柔顺控制 3)．模糊控制 4)．最优控制
9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
1)．S轴 2)．L轴 3)．U轴
4)．R轴 5)．B轴 6)．T轴
10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
1). 机器人小车子系统 2). 机器人视觉子系统 3). 机器人通信子系统
4). 机器人决策子系统 5). 机器人总控子系统

二、判断题（回答Y/N，Y表示正确，N表示错误；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（ ）
2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（ ）
3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（ ）
4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（ ）
5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（ ）
6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（ ）
7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（ ）
8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（ ）
9. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（ ）
10．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（ ）
11．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（ ）
12．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。（ ）
13．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（ ）
14．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（ ）
15．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（ ）

三、简答题（共30分，每题6分）
1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。




2．PWM调速特点有哪些？




3．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？




4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？




5．气动马达相对于电动机的主要区别有哪些？





四、分析与计算题（共20分，每题10分）
1．试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较








2．机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。

东大23春《机器人技术》在线平时作业2[答案][答案]相关练习题：
以下对C语言中联合类型数据的正确叙述是（ ）。

第二审法院的合议庭对上诉案件，经过阅卷，讯问被告人，在听取其他当事人、辩护人、诉讼代理人的意见后，即作出判决或裁定的审理方式，称之为：

在设计中，DSP可以通过（ ）与ADC/DAC相连。

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恶性肿瘤患者根据疾病不同会产生能量消耗下降,常见于()

下列不属于广播媒介优势的是（）。

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（）反映了家庭追求知识、关心社会、参与文化活动的程度。

3、学制：预备技师（本科）部：招收的初中毕业生，学制6年（或“3年+3年”）；高中毕业生学制4年；中技、中专毕业生学制3年；全日制高职、本科相近专业毕业生，学制2年。

刑法学18秋在线作业2-0005

三相桥式全控整流电路一共有（ ）只晶闸管。

下列属于终身教育理念代表性人物是（）

关联规则的评价度量主要有:()。

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新闻、广播电视事业作为现代传媒，它们是面向社会公众，以满足社会共同需要为目标的，因此，不可以进行企业化经营。（）

肿瘤恶性程度的高低取决于（ ）。

在实务中，所有期权的出售方都要求买方支付的期权费高于期权的内在价值。（ ）